霍尔开关在无人机云台三轴电机中的应用
随着无人机技术的成熟，航拍无人机变得越来越普及。航拍无人机的应用越来越广泛，比如各种活动航拍、企业/厂区宣传拍摄、婚礼拍摄、楼盘拍摄、景点航拍等等。
云台相机是航拍无人机的一个重要部分，云台是用于安装负载装置的支撑工作台，通常用于安装摄像机、照相机等成像装置。将成像装置固定在云台上时，通过云台带动成像装置运动可改变其位置和角度，以实现主动跟踪和定位被拍摄目标。云台带动成像装置的运动还可用于补偿环境扰动(如不良振动)对成像装置位姿的影响，确保成像装置处于稳定的工作状态。由于结构设计、空间规划、硬件选型等原因，现有的云台体积较大，难以突破瓶颈实现进一步小型化。
小型空心霍尔开关电机三轴云台，包括横滚电机、航向电机、俯仰电机、第一连接臂、第二连接臂、主板和负载安装平台，俯仰电机、横滚电机和航向电机均为空心霍尔电机，电机固定轴之间呈沿空间坐标轴三个方向互相垂直，俯仰电机的底面设有负载安装平台，主板设置在横滚电机内的上端部，所述空心霍尔电机的固定轴和连接臂的内部均为空心，连通负载安装平台与主板。
其中空心霍尔开关电机包括转动外壳、驱动板、固定轴、定子绕组、霍尔元件、转子磁钢和转动轴，所述固定轴内部空心，设置在壳体内部中心位置，一端伸出壳体，固定轴上方固定驱动板，所述霍尔元件和定子绕组自上而下依次围绕固定轴固定在固定轴四周，所述转子磁钢环绕定子绕组设置，和转动外壳固定连接。
小型空型霍尔电机三轴云台，通过采用空心霍尔开关电机与中空腔体的连接臂把绕线走在电机内部这样就不用缠绕在电机及其悬臂上。其产生的有益效果是，缩短线缆长度且走线也更流畅，力矩扰动更小，云台稳定性更好；采用线性霍尔以减少磁编码器板的空间占用，减轻了云台重量和减少了云台占用空间，在旋转装置驱动摄像装置转动时，线缆不会弯折，降低了弯折对线缆的损伤。
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