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霍尔开关在机器人360度关节防绕装置中的应用（下）

来源：华芯霍尔元件浏览：0 发布日期：2021-04-15 09:02:33【大中小】

霍尔开关传感器属于有源磁电转换器件，它是在霍尔效应原理的基础上，利用集成封装和组装工艺制作而成，它可方便的把磁输入信号转换成实际应用中的电信号，同时又具备工业场合实际应用易操作和可靠性的要求。霍尔的输入端是以磁感应强度B来表征的，当B值达到一定的程度(如BI)时，霍尔内部的触发器翻转，霍尔开关的输出电平状态也随之翻转。在本装置中，霍尔输入端的磁感应强度B根据磁钢距霍尔的距离远近而改变。当磁钢距离霍尔较远时，霍尔输入端的磁感应强度小于B1，其输出高电平；当磁钢距离霍尔开关较近时，霍尔输入端的磁感应强度大于BI，其输出低电平。因此，在机器人关节旋转时，随着磁钢与霍尔之间距离的改变会出现霍尔感应区。

限位霍尔开关安装在环绕霍尔盘距零位霍尔最远距离的位置，此举有以下三个优点：一、关节初始化后，运动都是从零位开始，限位开关安装在离零位最远的位置，可使关节运动到限位位置的概率最小化，避免了频繁触碰限位，影响运动的连续性：二、将霍尔开关简化成一个点。当磁钢初始位于限位的正向位置时，机器人关节进行零位定位时需要旋转的最大角度为δ。；当磁钢初始位于限位负向位置时，机器人关节进行零位定位时需要旋转的最大角度为ζ；当磁钢初始位于限位负向位置时，机器人关节进行零位定位时需要旋转的最大角度为φ；显然，φ<δ、φ<ζ。